Cel mai mare asteroid este Ceres, cu un diametru de 950 km, dar este clasificat drept o planetă pitică. Cel mai mare asteroid adevărat este Pallas, deşi cel de-al treilea asteroid ca dimensiune, Vesta, este mai dens şi, prin urmare, mai greu. Pallas are un diametru de aproximativ 544 km în timp ce Vesta este mai elipsoid, cu un diametru mediu de 535km.
